論文 - 河合　俊和

ピボット点を切り替える斜交関節を備えた耳科用内視鏡マニピュレータ

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳，上原奈津美，山下俊彦，西川敦, 鈴木寿  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2023)     2023年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

内視鏡下耳科手術支援ロボット制御に向けた術者の姿勢・動作の画像解析

西田周誠, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2023)     2023年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

内視鏡下耳科手術支援ロボットの自律化に向けた深層学習を用いた複数手術器具検出

丸川可南子, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2023)     2023年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

外耳道に挿入する耳科内視鏡ロボットの初期位置を決める画像認識手法

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳，上原奈津美，山下俊彦，鈴木寿  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2023)     2023年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Innovative Techniques for Improving Transcanal Endoscopic Ear Surgery: A Robotic System and Deep Learning-Based Surgical Tool Segmentation

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu  ( 共著 )

Collegium Oto-Rhino-Laryngologicum Amicitiae Sacrum 2023 (CORLAS 2023)     2023年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Image recognition of external auditory canal model for controlling ear endoscope robot

Takumi Okuya, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Takeshi Fujita, NATSUMI UEHARA, Toshihiko Yamashita, Hisashi Suzuki  ( 共著 )

Proc. the 45th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference (EMBC2023)     2023年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

ピボット可動機構を有する内視鏡マニュピレータ

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦，西川敦, 鈴木寿  ( 共著 )

第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)     2023年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

耳科内視鏡ロボットの制御に向けた外耳孔の画像認識

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦，鈴木寿  ( 共著 )

第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)     2023年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

マグネットギアを有するジンバル機構を備えた鉗子マニピュレータ

三輪優花, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第35回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2023)     2023年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Endoscope manipulator with gimbals rotation and linear rail mechanism for transcanal endoscopic ear surgery

M. Izawa, K. Yokoyama, T. Kawai, T. Fujita, N. Uehara, T. Yamashita, A. Nishikawa, H. Suzuki  ( 共著 )

Int J CARS Computer Assist Radiol Surg, Vol.18, Suppl 1, pp.30-31     2023年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

DOI

耳科手術支援ロボットの開発

藤田 岳, 上原 奈津美, 山下 俊彦, 西川 敦, 河合 俊和, 鈴木 寿, 横井 純, 柿木 章伸, 丹生 健一  ( 共著 )

日本耳鼻咽喉科頭頸部外科学会会報   126 ( 3 ) 181 - 184   2023年03月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

Research on Robot-Assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu  ( 共著 )

Proc. 15th Asia Oceania ORL-HNS Congress     2023年03月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Surgical forceps assistant manipulator equipped with double gimbals for laparoscopic surgery

Kenta Yokoyama, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 15th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)     2023年01月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

超音波モータと直流モータで構成するジンバル型耳科手術支援内視鏡マニピュレータ

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿  ( 共著 )

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）     2022年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

手術助手ロボット制御のための Mask R-CNN による鉗子シャフト認識システムの構築

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）     2022年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

スライダクランクと平行リンクで構成される差動機構を用いた鉗子マニピュレータの開発

大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）     2022年12月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Research on Robot-Assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery -surgical instrument segmentation using deep learning-

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu  ( 共著 )

Proc. the 4th World Congress on Endoscopic Ear Surgery (EES2022)     2022年12月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Research on robots for TEES and their control

Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu  ( 共著 )

Proc. the 4th World Congress on Endoscopic Ear Surgery (EES2022)     2022年12月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

手術助手ロボットを操作するガングリップ式スイッチの開発と評価

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)     2022年09月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

内視鏡下耳科手術を支援する内視鏡テレオペレーションシステム

伊澤樹哉, 河合俊和, 岡田史香, 原継真, 藤田岳, 上原奈津美, 西川敦, 鈴木寿  ( 共著 )

第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)     2022年09月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Forceps Assistant Manipulator with Differential Mechanism using Slider cranks and Parallel links

Yusuke Ogaki, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 18th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2022)     2022年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Operating Interface for Surgical Assistant Robot Based on Orientation of Surgeon's Forceps Recognized by RGB and Depth Images

Yuma Mugitani, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 18th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2022)     2022年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション

狩野秀征, 河合俊和，岩本憲泰, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

手術助手ロボットをガングリップ型スイッチで操作するラズベリーパイ組み込みシステム

奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

外耳道内を直動する内視鏡テレオペレーションシステム

伊澤樹哉, 河合俊和, 藤田岳, 上原奈津美, 西川敦, 鈴木寿  ( 共著 )

第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

超音波モータとギアレス直流モータで構成する耳科手術支援内視鏡直動システム

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿  ( 共著 )

第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

鉗子シャフトの画像認識に基づく手術助手ロボットの操作インタフェース

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

スライダクランクと平行リンクの差動機構を備える鉗子マニピュレータ

大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第34回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

内視鏡下耳科手術支援ロボット制御のための深層学習を用いた手術器具セグメンテーション

堀ノ内琢磨, 松居和寛, 厚海慶太, 藤田岳, 上原奈津美, 山下俊彦, 河合俊和, 鈴木寿, 谷口和弘, 平井宏明, 西川敦  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

手術支援ロボット ZEUS の多リーダー・多フォロワー選択結合型ミドルウェア MRLink への接続

関口諒介, 岩本憲泰, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2022)     2022年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Surgical assistant manipulator with diagonal joints and multi-stage telescopic screws for laparoscopic solo surgery

Ayumu Sasaki, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery     2022年03月

研究論文（学術雑誌）  英語

DOI

Surgical Assistant Manipulator with Rack Gear and Gear Train Mechanism for Laparoscopic Surgery

Yosuke Tsukimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 14th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022),     2022年01月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

DOI

Voice Interactive Control System for Surgical Assistant Robot in Clock Position

Yuta Egi, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021)     2021年11月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Forceps Manipulator with Gimbal-Mounted Parallel Linkage and Belt-Pulley Slider for Laparoscopic Surgery

Kenta Yokoyama, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa,Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Proc. the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021)     2021年11月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

Intra-Abdominal Type Master Device for Teleoperated Laparoscopic Surgical Assistant Robot

Yuma Mugitani, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune  ( 共著 )

Proc. the 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2021)     2021年11月

研究論文（国際会議プロシーディングス）  英語

音声操作する手術助手ロボットの姿勢制御

江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2021)     2021年11月

研究論文（学術雑誌）  日本語

ラックギアとギアトレイン機構を備える鉗子マニピュレータの開発

月本庸介, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学(JSCAS2021)     2021年11月

研究論文（学術雑誌）  日本語

内視鏡手術トレーニングのための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析

西川 敦, 岩本 憲泰, 河合 俊和, 鈴木 寿, 片井 均  ( 共著 )

画像ラボ     2021年10月

研究論文（学術雑誌）  日本語

執刀医との音声インタラクションで操作する手術助手ロボット

江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)     2021年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

ラックギアとギアトレイン機構を有する鉗子マニピュレータ

月本庸介, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)     2021年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

ジンバル-平行リンクとベルト・プーリ機構を備える鉗子マニピュレータ

横山健太, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)     2021年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

腹腔内型操作デバイスによる手術助手ロボットのテレオペレーション

麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢  ( 共著 )

第33回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2021)     2021年06月

研究論文（その他学術会議資料等）  日本語

Locally operated assistant manipulators with selectable connection system for robotically assisted laparoscopic solo surgery

Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune  ( 共著 )

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery     2021年03月

研究論文（学術雑誌）  英語

DOI

手術支援ロボットの自律レベル向上のための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析

西川 敦, 岩本 憲泰, 河合 俊和, 鈴木 寿, 片井 均  ( 共著 )

Medical Imaging Technology     2020年11月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

手術支援ロボット・マニピュレータ

河合俊和  ( 単著 )

日本コンピュータ外科学     2020年07月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

ジンバルと平行リンクの閉ループ機構を備える内視鏡下手術支援ポータブル鉗子マニピュレータ

韓勝成，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学   22 ( 1 ) 5 - 13   2020年02月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

内視鏡下ロボット支援ソロサージェリーに向けた鉗子マニピュレータLODEM

河合俊和  ( 単著 )

日本コンピュータ外科学   21 ( 2 ) 59 - 65   2019年06月

研究論文（学術雑誌）  日本語

A novel device designed to improve the operability of energy devices with foot pedals in endoscopic surgery: the Foot-Site Monitor

Akihiro Kondo, Yuji Nishizawa, Yasumasa Horikiri, Hiroki Amemori, Yuichiro Tsukada, Takeshi Sasaki, Toshikazu Kawai, Hiroyuki Daiko, Masaaki Ito  ( 共著 )

Surgery Today     2019年05月

研究論文（学術雑誌）  英語

DOI

内視鏡下手術支援に向けた機構分離型ポータブルデバイスによる鉗子マニピュレータのローカル操作マスタスレーブ制御

小林広幸，河合俊和，西澤祐吏，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢  ( 共著 )

日本機械学会   84 ( 868 )   2018年11月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

The development of Smart Cyber Operating Theater (SCOT), an innovative medical robot architecture that can allow surgeons to freely select and connect master and slave telesurgical robots

Masamune Ken, Nishikawa Atsushi, Kawai Toshikazu, Horise Yuki, Iwamoto, Noriyasu  ( 共著 )

Impact   2018 ( 3 ) 35 - 37   2018年06月

研究論文（学術雑誌）  英語

良好な医工連携

河合俊和  ( 単著 )

生体医工学     2017年12月

研究論文（学術雑誌）  日本語

Compact forceps manipulator with a spherical-coordinate linear and circular telescopic rail mechanism for endoscopic surgery

Toshikazu Kawai, Hiroyuki Hayashi, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Masaaki Ito, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery   12 ( 8 ) 1345 - 1353   2017年08月

研究論文（学術雑誌）  英語

DOI

Bending forceps manipulator with offset distance for single-port laparoscopy

Toshikazu Kawai, Toshinobu Matsumoto, Atsushi Nishikawa, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Advanced Biomedical Engineering, Vol. 5, pp.56-62, doi:10.14326/abe.5.56 (2016/3).   Vol. 5   pp.56-62   2016年03月

Mobile Locally Operated Detachable End-effector Manipulator for Endoscopic Surgery

Toshikazu Kawai, Myongyu Shin, Yuji Nishizawa, Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Online first (2014/5), Vol.10, No.2, pp.161-169, DOI: 10.1007/s11548-014-1062-4, IF値: 1.364     2015年02月

研究論文（学術雑誌）  英語

A novel locally operated master-slave robot system for single-incision laparoscopic surgery

Yuki Horise, Toshinobu Matsumoto, Hiroki Ikeda, Yuta Nakamura, Makoto Yamasaki, Genta Sawada, Yukiko Tsukao, Yujiro Nakahara, Masaaki Yamamoto, Shuji Takiguchi, Yuichiro Doki, Masaki Mori, Fumio Miyazaki, Mitsugu Sekimoto, Toshikazu Kawai, Atsushi Nishikawa  ( 共著 )

Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies, Vol. 23, No.6, pp. 326-332, doi:10.3109/13645706.2014.942321, IF値: 1.186     2014年06月

研究論文（学術雑誌）  英語

A Method of Measuring Elasticity using the Step-out Phenomenon of a Stepper Motor

Toshikazu Kawai, Kensuke Nishio, Shota Mizuno, Yusuke Morita, Yuji Nishizawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

Advanced Biomedical Engineering, Vol. 3, pp.14-20     2014年04月

研究論文（学術雑誌）  英語

ハプティクスと外科手術

河合 俊和

電気学会，Vol. 133, No. 5, pp.282-285     2013年05月

運動機能障害者が演奏を楽しむ呼気圧利用電子楽器の開発，

赤澤堅造，奥野竜平，梶山隼輔，北村智宏，河合俊和，真殿隼，西田秀治，市江雅芳，青木智美，益子務

生体医工学会，Vol. 50, No. 6, pp.629-636     2013年01月

Use of a micromanipulator system (NeuRobot) in endoscopic neurosurgery

H. Takasuna, T. Goto, Y. Kakizawa, T. Miyahara, J. Koyama, Y. Tanaka, T. Kawai, K. Hongo  ( 共著 )

Journal of Clinical Neuroscience, Vol. 19, Issue 11, pp.1553?1557, (November 2012)     2012年11月

研究論文（学術雑誌）  英語

内視鏡下手術支援ローカル操作型着脱式術具マニピュレータ

河合俊和，橋田淳，申明奎，西澤祐吏，中村達雄，森田直也，室谷友哉，望月修一  ( 共著 )

日本コンピュータ外科学   14 ( 1 ) 5 - 14   2012年03月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

Implementation of Bilateral Control System Based on Acceleration Control Using FPGA for Multi-DOF Haptic Endoscopic Surgery Robot

Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi, Hiroaki Nishi, Toshikazu Kawai, Yasuhide Morikawa, Soji Ozawa and Toshiharu Furukawa

IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.56, No.3, pp.618-627     2009年03月

脳神経外科手術支援システムにおけるオートクレーブ滅菌可能なワイヤ駆動式微細鉗子要素機構の開発

河合俊和, 菅和俊, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造  ( 共著 )

生体医工学   42 ( 4 ) 415 - 419   2005年02月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

手術支援のためのマニピュレータ技術

菅和俊, 西澤幸司, 河合俊和, 桃井康行, 宮本潮, 高倉公朋, 小林茂昭, 橋爪誠, 土肥健純, 藤江正克

日本ロボット学会誌, Vol.22, No.1, pp57-58     2004年01月

脳神経外科手術支援システムにおけるワイヤ駆動式微細鉗子の開発

河合俊和, 菅和俊, 西澤幸司, 藤江正克, 土肥健純, 高倉公朋, 赤澤堅造  ( 共著 )

生体医工学   41 ( 2 ) 122 - 128   2003年01月

研究論文（学術雑誌）  日本語

DOI

Development of Exchangeable Microforceps for a Micromanipulator System

Toshikazu Kawai, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Kazutoshi Kan, Masakatsu Fujie, Kintomo Takakura, Shigeaki Kobayashi and Takeyoshi Dohi

Advanced Robotics, Vol.15, No.5, pp.301-305     2001年01月

Bipolar Coagulation-Capable Miroforceps

Toshikazu Kawai, Kazutoshi Kan, Kazuhiro Hongo, Kouji Nishizawa, Fujio Tajima, Masakatsu G. Fujie, Takeyoshi Dohi and Kintomo Takakura

IEEE ENGINEERING IN MEDECINE AND BIOLOGY Magazine, Vol.24, No.4, pp.57-62