河合 俊和 (カワイ トシカズ)

Toshikazu Kawai

写真a

職名

教授

ホームページ

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出身学校 【 表示 / 非表示

  • 神戸大学   工学部   情報知能工学科   日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 神戸大学  自然科学研究科  情報知能工学専攻  修士課程  修了  日本国

  • 大阪大学  情報科学研究科  バイオ情報工学専攻  博士課程  修了  日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 神戸大学 -  学士(工学)  生体医工学・生体材料学

  • 神戸大学 -  修士(工学)  生体医工学・生体材料学

  • 大阪大学 -  博士(工学)  生体医工学・生体材料学

所属学会 【 表示 / 非表示

  • 1999年04月
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会  日本国

  • 2002年04月
    -
    継続中
     

    日本生体医工学会  日本国

  • 2004年09月
    -
    継続中
     

    日本コンピュータ外科学会  日本国

  • 2008年10月
    -
    継続中
     

    日本機械学会  日本国

  • 2010年04月
    -
    継続中
     

    日本内視鏡外科学会  日本国

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所属学会委員歴 【 表示 / 非表示

  • 2003年04月
    -
    2005年03月

    日本ロボット学会 事業計画委員会   委員

  • 2011年04月
    -
    2013年03月

    日本ロボット学会 事実用化技術賞選考小委員会   委員

  • 2012年04月
    -
    2014年03月

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 技術委員会   委員

  • 2012年04月
    -
    2016年03月

    電気学会 実世界ハプティクス協同研究委員会   委員

  • 2012年04月
    -
    継続中

    日本コンピュータ外科学会   評議員

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研究分野 【 表示 / 非表示

  • 知能機械学・機械システム

  • 医用システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 内視鏡下手術支援システム

    研究期間:2016年04月  -  2017年03月

    (1)小型の術具マニピュレータ, (2)ローカル操作型インタフェース(オープンループ,マスタスレーブ), (3)内視鏡映像下での臓器形状や術具の画像認識に基づく半自動制御, (4)臓器硬さセンシング,

  • 内視鏡下手術支援マニピュレータ

    研究期間:2015年04月  -  2016年03月

    (1)人と共存して作業できる術具マニピュレータ, (2)人とマニピュレータが協調した作業を行えるローカル操作インタフェース, (3)マニピュレータを高機能化する力覚センシング,

  • 人と共存して作業できる術具マニピュレータ(1), 人とマニピュレータが協調した作業を行えるローカル操作インタフェース(2), マニピュレータを高機能化する力覚センシング(3)

    研究期間:2014年04月  -  2015年03月

  • 未来型医療を実現する小型手術用ロボティックシステムの研究開発(NEDO)

    研究期間:2004年04月  -  2007年03月

  • 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボット(日立慶應産学連携PJ)

    その他の研究制度  

    研究期間:2004年04月  -  2006年03月

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論文 【 表示 / 非表示

  • 耳科手術支援ロボットの開発

    藤田 岳, 上原 奈津美, 山下 俊彦, 西川 敦, 河合 俊和, 鈴木 寿, 横井 純, 柿木 章伸, 丹生 健一  ( 共著 )

    日本耳鼻咽喉科頭頸部外科学会会報   126 ( 3 ) 181 - 184   2023年03月

    研究論文(学術雑誌)  日本語

    DOI

  • Research on Robot-Assisted Transcanal Endoscopic Ear Surgery

    Takeshi Fujita, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Hisashi Suzuki, Natsumi Uehara, Toshihiko Yamashita, Akinobu Kakigi, Ken-ichi Nibu  ( 共著 )

    Proc. 15th Asia Oceania ORL-HNS Congress     2023年03月

    研究論文(国際会議プロシーディングス)  英語

  • Surgical forceps assistant manipulator equipped with double gimbals for laparoscopic surgery

    Kenta Yokoyama, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura  ( 共著 )

    Proc. the 15th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)     2023年01月

    研究論文(国際会議プロシーディングス)  英語

  • 超音波モータと直流モータで構成するジンバル型耳科手術支援内視鏡マニピュレータ

    横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿  ( 共著 )

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)     2022年12月

    研究論文(その他学術会議資料等)  日本語

  • 手術助手ロボット制御のための Mask R-CNN による鉗子シャフト認識システムの構築

    麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)     2022年12月

    研究論文(その他学術会議資料等)  日本語

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著書 【 表示 / 非表示

  • “Concept of Virtual Incision for Minimally Invasive Surgery.” Surgical Robotics

    Yuki Horise, Atsushi Nishikawa, Toshikazu Kawai, Ken Masamune, Yoshihiro Muragaki  ( 共著 )

    INTECH  2018年01月  単行本(学術書)  英語

  • 人と協働するロボット革命最前線

    佐藤知正 監修,河合俊和 部分執筆  ( 共著   担当範囲:第2編,第1章,第5節 共存協調型手術支援ロボット開発 )

    NTS  2016年05月  単行本(学術書)  日本語

総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • スライダクランクと平行リンクで構成される差動機構を用いた鉗子マニピュレータの開発

    大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)     2022年12月

    研究発表要旨(全国大会,その他学術会議)  日本語

  • 超音波モータと直流モータで構成するジンバル型耳科手術支援内視鏡マニピュレータ

    横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿  ( 共著 )

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)     2022年12月

    研究発表要旨(全国大会,その他学術会議)  日本語

  • 手術助手ロボット制御のための Mask R-CNN による鉗子シャフト認識システムの構築

    麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄  ( 共著 )

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)     2022年12月

    研究発表要旨(全国大会,その他学術会議)  日本語

  • 内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション

    河合 俊和, 狩野 秀征, 岩本 憲泰, 西川 敦, 堀瀬 友貴, 正宗 賢  ( 共著 )

    日本コンピュータ外科学会誌 ( (一社)日本コンピュータ外科学会 ) 24 ( 2 ) 104 - 104   2022年06月

    研究発表要旨(全国大会,その他学術会議)  日本語

  • スライダクランクと平行リンクの差動機構を備える鉗子マニピュレータ

    大垣 佑輔, 河合 俊和, 西川 敦, 西澤 祐吏, 中村 達雄  ( 共著 )

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 ) 2022   1A1-S04   2022年

    研究発表要旨(全国大会,その他学術会議)  日本語

    DOI

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工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 保持具

    特許

    特願:特願2018-101140 

    大和淳司,西澤祐吏,韓勝成,河合俊和

    出願国:日本国  出願日:2018年05月28日 

  • 手術用マニピュレータ

    特許

    特願:特願2009-102702 

    河合俊和, 室谷友哉, 森田直也

    出願国:日本国  出願日:2009年04月21日 

  • マニピュレータ装置

    特許

    特願:特願2007-103550  特開:特開2008-259607  特許:日本国特許P4505618

    河合俊和, 森川康英, 小澤壯治, 大西公平, 西宏章

    出願国:日本国  出願日:2007年04月11日  出願人名称:日立製作所,慶應義塾大学

    公開日:2008年10月30日  登録日(発行日):2010年05月14日

  • マニピュレータ装置

    特許

    特願:特願2006-123021  特開: 特開2007-290096  特許:日本国特許P4883563

    河合俊和,他

    出願国:日本国  出願日:2006年04月27日  出願人名称:日立製作所,慶應義塾大学

    公開日:2007年11月08日  登録日(発行日):2011年12月16日

  • フレキシブルアクチュエータ

    特許

    特願:特願2005-347389   特開:特開2007-154923  特許:日本国特許P4838576

    河合俊和,他

    出願国:日本国  出願日:2005年12月01日  出願人名称:日立製作所,慶應義塾大学

    公開日:2007年06月21日  登録日(発行日):2011年10月07日

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受賞 【 表示 / 非表示

  • 2015年度 日立賞(シルバー賞)

    日本コンピュータ外科学会   その他の賞 

    受賞国:その他

  • 日本ロボット学会第8回実用化技術賞(2003年): 手術支援のためのマニピュレータ技術

    (社)日本ロボット学会   その他の賞 

    受賞国:その他

  • 生体医工学シンポジウム ベストリサーチアワード(2003年): Wire-Driven Microforceps with Bipolar Coagulation Function for a Neurosurgery Support System

    (社)日本エム・イー学会   その他の賞 

    受賞国:その他

  • 日本ロボット学会第17回研究奨励賞(2002年): 微細マニピュレータ用交換可能微細鉗子の開発

    (社)日本ロボット学会   その他の賞 

    受賞国:その他

  • 日本機械学会2001年度ロボティクス・メカトロニクス部門賞: 脳外科用微細マニピュレータの術具脱着機構の開発 [Second Author]

    (社)日本機械学会   その他の賞 

    受賞国:その他

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競争的資金等の研究課題 【 表示 / 非表示

  • 内視鏡下手術支援ローカル操作助手マニピュレータ

    文部科学省  科学研究費補助金・基盤研究(C)

    研究期間:2021年04月  -  2024年03月 

  • 腹腔鏡下手術支援鉗子マニピュレータ

    日本医療研究開発機構(AMED)  医療研究開発推進事業費補助金(橋渡し研究戦略的推進プログラム)・研究開発委託費(異分野融合型研究シーズ)・京都大学

    研究期間:2021年04月  -  2022年03月 

  • 微細手術支援ローカル操作ガイディング術具マニピュレータ

    文部科学省  科学研究費補助金・基盤研究(C)

    研究期間:2018年04月  -  2021年03月 

  • 多マスタ・多スレーブ選択結合型ミドルウェアが拓く次世代手術支援ロボットシステム

    文部科学省  科学研究費補助金・基盤研究(A)

    研究期間:2016年04月  -  2022年03月 

  • 革新的外科手術機器・手技に関する外科的早期開発試験体制確立に関する研究

    国立がん研究センター  がん研究開発費

    研究期間:2016年04月  -  2017年03月 

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研究発表 【 表示 / 非表示

  • 超音波モータと直流モータで構成するジンバル型耳科手術支援内視鏡マニピュレータ

    横山健太, 河合俊和, 西川敦, 藤田岳, 上原奈津美, 鈴木寿

    国内会議  第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  ポスター(一般)

    2022年12月
     
     

  • 術助手ロボット制御のための Mask R-CNN による鉗子シャフト認識システムの構築

    麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄

    国内会議  第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  ポスター(一般)

    2022年12月
     
     

  • スライダクランクと平行リンクで構成される差動機構を用いた鉗子マニピュレータの開発

    大垣佑輔, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄

    国内会議  第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)  ポスター(一般)

    2022年12月
     
     

  • 手術助手ロボットを操作するガングリップ式スイッチの開発と評価

    奥家拓海, 河合俊和, 西川敦, 西澤祐吏, 中村達雄

    国内会議  第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)  口頭(一般)

    2022年09月
     
     

  • 内視鏡下耳科手術を支援する内視鏡テレオペレーションシステム

    伊澤樹哉, 河合俊和, 岡田史香, 原継真, 藤田岳, 上原奈津美, 西川敦, 鈴木寿

    国内会議  第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)  口頭(一般)

    2022年09月
     
     

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ティーチング・ポートフォリオ 【 表示 / 非表示

  • 2022年度

    教育の理念:

    現代社会において通用する,学術的な基礎理論および実践的な技術力を備え,広い視野を有して他者を理解し,新たな工学技術を自ら創造して発信できる,グルーバルな現場で活躍できる専門職業人を育成する.

    教育の理念の具現化・成果等:

    座学の専門講義にて基礎理論を教授し,実験や演習にて実践技術を指導し,これらを有機的に繋げる卒業研究や大学院研究においてはゼミや学会等を通じて継続的に指導することにより,新規性と独創性および発信力を培い,社会で活躍できるエンジニアの卵を育成している.
    これの成果は,卒業修了生の就職や学生による積極的な学会発表にあらわれている.

    今後の目標・改善点等:

    オンライン教育でのオンデマンド動画を使った反転授業を取り入ることで,実験のアクティビティを上げたい.

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • メカトロニクス特論   ( 講義 )

    ロボティクス&デザイン工学専攻,2017年-

  • 信号処理   ( 講義 )

    ロボット工学科,2019年-

  • 機構学   ( 講義 )

    ロボット工学科,2015年-

  • メカトロニクス   ( 講義 )

    生体医工学科,2008-2011年,ロボット工学科,2012年-

  • ロボット工学実験I【電気】   ( 実験実習 )

    ロボット工学科,2018年-

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学外の社会活動(高大・地域連携等) 【 表示 / 非表示

  • ロボットとAI:ダビンチに続け、日本の手術支援ロボット,大阪府高齢者大学校

    2021年11月
     
     

  • ニューテクノロジー「ロボティクス」,ヤンセンファーマ

    2015年12月
     
     

  • 「単孔式」手術難度、ロボットで軽減

    2014年10月
     
     

  • ロボット工学(2)応用「ロボットの医療応用を学ぶ」医療ロボットの製品例と研究開発

    2013年12月
     
     

  • ロボット工学(1)基礎「ロボットの基本を学ぶ」ロボット工学における機構・計測・制御系の基礎

    2013年10月
     
     

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