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職名 |
教授 |
所属学会委員歴 【 表示 ／ 非表示 】
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2024年04月-2026年03月
計測自動制御学会 会長
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2018年04月-2019年03月
計測自動制御学会 関西支部支部長
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2023年04月-2024年03月
計測自動制御学会 副会長
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2006年04月-2007年03月
計測自動制御学会 部門協議会議長
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2005年04月-2006年03月
計測自動制御学会 将来ビジョン担当理事
論文 【 表示 ／ 非表示 】
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Development and experiment verification of amphibious multi-legged mobile robot based on implicit control
Chansocheat Tieng, Yusuke Tsunoda, Kazuki Ito, Runze Xiao, Koichi Osuka ( 共著 )
Advanced Robotics 2025年05月
研究論文（学術雑誌） 英語
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全身張力接続を備えた準受動歩行機の数理モデルの構築
西井尋紀, 角田祐輔, 石原尚, 和田光代, 大須賀公一 ( 共著 )
日本機械学会論文集(Web) 2025年
研究論文（学術雑誌） 日本語
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Power in numbers: Primitive algorithm for swarm robot navigation in unknown environments
Yusuke Tsunoda, Shoken Otsuka, Kazuki Ito, Runze Xiao, Keisuke Naniwa, Yuichiro Sueoka, Koichi Osuka, ( 共著 )
Robotics and Autonomous Systems 2026年01月
研究論文（学術雑誌） 英語
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Reinforcement Learning of Scalable, Flexible, and Robust Cooperative Transport Behavior Using the Transformer Encoder
Yuichiro Sueoka, Takahiro Yoshida, Koichi Osuka ( 共著 )
Springer Proceedings in Advanced Robotics 2025年11月
研究論文（学術雑誌） 英語
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Modeling musculoskeletal systems with branching structures: A case study with the auxiliary tendon of the caudofemoralis longus muscle in crocodilians
Kaito Kimura, Takahiro Goto, Kazuki Ito, Tetsuya Kinugasa, Kentaro Chiba, Keisuke Naniwa, Daisuke Nakanishi, Koichi Osuka, Yasuhiro Sugimoto ( 共著 )
Nonlinear Theory and Its Applications, IEICE 2025年07月
研究論文（学術雑誌） 英語
著書 【 表示 ／ 非表示 】
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制御の事典
野波, 健蔵, 水野, 毅, 足立, 修一, 池田, 雅夫, 大須賀, 公一, 大日方, 五郎, 木田, 隆, 永井, 正夫, 平田, 光男, 松野, 文俊 ( 単著 )
朝倉書店 2015年07月 単行本（学術書） 日本語
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機械工学のための数学 (JSMEテキストシリーズ)
川井 昌之, 瀬田 剛, 鈴木 雄二, 大須賀 公一, 松野 文俊 ( 単著 )
日本機械学会 2013年08月 単行本（学術書） 日本語
総説・解説記事 【 表示 ／ 非表示 】
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全身張力接続を備えた筋骨格ヒト型モデルによる継続的な準受動歩行の数値シミュレーション
西井尋紀, 石原尚, 角田祐輔, 和田光代, 大須賀公一 ( 単著 )
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
総説・解説（大学・研究所紀要） 日本語
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全身張力接続を備えた準受動歩行機の数理モデルの構築
西井尋紀, 角田祐輔, 石原尚, 和田光代, 大須賀公一 ( 単著 )
日本機械学会論文集(Web) 91 ( 941 ) 2025年
総説・解説（大学・研究所紀要） 日本語
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柔軟全周囲クローラの身体特性を基にしたデッドレコニング手法の二次元平面内における実機検証
近藤翔太, 伊東和輝, 浪花啓右, 角田祐輔, 衣笠哲也, 大須賀公一 ( 単著 )
自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 37th 2025年
総説・解説（大学・研究所紀要） 日本語
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超長尺探査ロボット「龍宮の遣い」の開発-身体長と剛性変化が移動性能へ与える影響の検証-
長井友希, 片山貴仁, 伊東和輝, 浪花啓右, 角田祐輔, 大須賀公一 ( 単著 )
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
総説・解説（大学・研究所紀要） 日本語
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軟弱地盤に有効なアンカー“Root-Anchor′′の開発-身体と環境との相互作用を活用したブレード展開機構の提案-
道中恒, 角田祐輔, 浪花啓右, 大須賀公一, 佐藤孝雄 ( 単著 )
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
総説・解説（大学・研究所紀要） 日本語
工業所有権 【 表示 ／ 非表示 】
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管内走行台車
特許
特願：特願2013-70602 特許：特許6172996
田村至, 大須賀公一
出願国：日本国 出願日：2013年03月28日 出願人名称：大阪瓦斯株式会社, 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
登録日(発行日)：2017年08月02日
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案内台車を備えた管内走行台車システム
特許
特願：特願2013-70603 特許：特許6095441
田村至, 大須賀公一
出願国：日本国 出願日：2013年03月28日 出願人名称：大阪瓦斯株式会社, 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
登録日(発行日)：2017年03月15日
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管内走行装置
特許
特願：特願2012-7451 特許：特許5946276
田村至, 大須賀公一, 西原崇志
出願国：日本国 出願日：2012年01月17日 出願人名称：大阪瓦斯株式会社, 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
登録日(発行日)：2016年07月06日
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管内自走機
特許
特願：特願2012-69950 特許：特許5901380
田村至, 大須賀公一
出願国：日本国 出願日：2012年03月27日 出願人名称：大阪瓦斯株式会社, 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構
登録日(発行日)：2016年04月13日
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無限軌道装置及びこの無限軌道装置を備えた移動装置若しくはロボット
特許
特願：特願2007-132212 特許：特許5259984
大谷勇太, 衣笠哲也, 吉田浩治, 大須賀公一
出願国：日本国 出願日：2007年05月17日 出願人名称：学校法人加計学園
登録日(発行日)：2013年08月07日
受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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日本機械学会賞（技術功績）
日本機械学会 国内学会・会議・シンポジウム等の賞
受賞国：日本国
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一般財団法人FA財団論文賞
一般財団法人FA財団 出版社・新聞社・財団等の賞
受賞国：日本国
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油空圧機器技術振興財団論文顕彰
油空圧機器技術振興財団 出版社・新聞社・財団等の賞
受賞国：日本国
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システム制御情報学会論文賞
システム制御情報学会 学会誌・学術雑誌による顕彰
受賞国：日本国
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計測自動制御学会著述賞
計測自動制御学会 国内学会・会議・シンポジウム等の賞
受賞国：日本国
研究発表 【 表示 ／ 非表示 】
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MRS-CWC: A Weakly Constrained Multi-Robot System with Controllable Constraint Stiffness for Mobility and Navigation in Unknown 3D Rough Environments
Runze Xiao, Yongdong Wang, Yusuke Tsunoda, Koichi Osuka, Hajime Asama
国際会議 IROS 2025 口頭（一般）
2025年10月 -
Proposal of Primitive Swarm Robot Navigation Strategy for Adaptively Traversing Unspecified Environments
Yusuke Tsunoda, Shoken Otsuka, Kazuki Ito, Runze Xiao, Keisuke Naniwa, Koichi Osuka
国内会議 2025 SICE Festival with Annual Conference (SICE FES 2025) 口頭（一般）
2025年09月 -
身体と場との相互作用から生まれる陰的制御
大須賀公一
国際会議 Adaptive Behavior and its Ecological Foundations 2026 (ABEF2026) 口頭（一般）
2026年02月 -
High-precision speed control of a hydraulic cylinder based on piston speed and external force feedback
Sota Umemoto, Koichi Osuka, Toshiharu Sugie, Akira Ishii, Yasuo Wakabayashi, Masato Ishikawa
国際会議 AROB 31st 2026 / ISBC 11th 2026 口頭（一般）
2026年01月 -
さいす学を語り合う
大須賀 公一，安井 裕司，三平 満司
国際会議 SI2025 口頭（一般）
2025年12月
ティーチング・ポートフォリオ 【 表示 ／ 非表示 】
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2026年度
教育の理念：
応募者は，理想的な大学（研究室）の姿は次のようにまとめられると考えている．
研究：実用化（指向）研究と基礎研究のバランス
方針：教える教育と教えない教育のバランス
関係：教員＝師匠，学生＝弟子の師弟関係
そしてそのような研究室像を的確に表していると思われる表現は「道場」である（図１）．ただし，このような形態が成り立つためには，教員は学生に対して「なんらかの意味で一目置かれる存在」になっていなくてはならない．何に一目置かれるかは教員の年齢とともに変化するだろう．若い頃は圧倒的な知識量であるかもしれないし，テクニカルな技術力かもしれない．それが年齢を重ねるにつれて，その重みは思想的深さになっていくものと考えている．教育の理念の具現化・成果等：
私が提案している「陰陽制御」が学生の指導において役に立つ．すなわち，学生に直接指導する（陽的制御）ことも大切であるが，うまい環境を整えて学生が自発的に自然に良いように動かすことも重要である．すなわち，適切な「陰的制御」を発生させることが重要であると考えている．そのときの心構えは「学生が楽しくなる」環境を整えることである．そのためには教員が常に楽そうに研究をしている様子を見せることである．
今後の目標・改善点等：
「教えすぎない教育」の有効性は確認できているが，逆に「教える教育」をどこまで何を教えるべきかをさらに精査して，まさに「教えない教育と教える教育のバランス」を考えないといけないと実感している．これからは，学生ごとにそのバランスを考えていく所存である．
担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】
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ロボットシステムインテグレーション論 ( 講義 )
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知能ロボット ( 講義 )
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ヒューマンロボットインタラクション ( 講義 )
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基礎ロボット工学演習 ( 実験実習 )
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ロボットシステム創造演習 ( 実験実習 )